強化学習を用いた移動ロボットの障害物回避軌道の探索 強化学習とRRTとの統合

平岡 賢治; 鈴木 昌人; 青柳 誠司

doi:10.11522/pscjspe.2008A.0.607.0

2008年度精密工学会秋季大会

セッションID: H40

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2008A.0.607.0

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主催: 社団法人精密工学会

強化学習を用いた移動ロボットの障害物回避軌道の探索

強化学習とRRTとの統合

平岡賢治, 鈴木昌人, *青柳誠司

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キーワード: 移動ロボット, 経路探索, 強化学習, RRT

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抄録

本研究では，移動ロボットにおける障害物回避軌道の獲得を目的とし，達成したい目標(目標位置)を与えるだけで対象(移動ロボット)自身が試行錯誤行うことで目標を達成するアルゴリズムである強化学習と，経路探索手法の１つであるRRT(Rapidly-exploring Random Tree)を統合することで，強化学習のみを用いる場合に比べて回避軌道の探索時間を短縮することができるアルゴリズムを提案する．

責任著者(Corresponding author)

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