バネ質点系の振動を利用した準受動歩行ロボット

木田 智晃; 後藤 篤祉; 福田 彬人; 水戸部 和久; 山野 光裕

doi:10.11522/pscjspe.2008A.0.615.0

2008年度精密工学会秋季大会

セッションID: H47

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2008A.0.615.0

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主催: 社団法人精密工学会

バネ質点系の振動を利用した準受動歩行ロボット

*木田智晃, 後藤篤祉, 福田彬人, 水戸部和久, 山野光裕

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キーワード: 2足歩行ロボット, 受動歩行, バネ質点系

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抄録

2足歩行ロボットの問題点として，人間の歩行と比較してエネルギー効率が悪く，動作が振動的になることが挙げられる．これらの問題の解決策として，受動運動を利用した歩行ロボットが注目されている．本研究では水平面上での継続した歩行の実現のため，バネ質点系の振動によってエネルギーを与える準受動歩行ロボットを開発し，歩行実験と力学解析を行うことで歩行動作の様子を解明する．

責任著者(Corresponding author)

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