６脚歩行ロボットの歩容安定性の研究

抄録

多くのロボットはセンサを用いて自身の安定歩行等の制御を行っている。そこで、センサを用いず脚関節モーター制御のみで安定性を高めることを検討した。これによりロボットの動作安定化と特性改善が期待できると推考した。本研究では、運動学を基に脚の動きをシミュレーションすることにより安定化と特性改善を検証し、実験で確認できたことを報告する。