力センサレスパワーアシスト台車に関する研究

坂道における押す力の推定とパワーアシスト制御法

抄録

本研究は力センサを用いずに台車に加えられた力を加速度情報を用いて推定し，推定された力をモータによって増力して台車を駆動するアシスト制御について論じる。加速度センサは傾斜情報も信号に含む。ここでは，傾斜角がある場合においても加速度センサから得られる信号から,台車を正しくアシスト制御する手法を提案し,有用性がシミュレーションによって確認できたので報告する