微小光学部品アセンブルのためのワイヤ駆動マニピュレータの制御

抄録

近年、数mm以下の微小光学部品を顕微鏡下でハンドリングする要望が高まっている。ここでは、ワイヤ駆動のマニピュレーション機構と画像処理を用いて、1mm角程度のマイクロレンズアレイ(MLA)を多芯フェルールにアセンブルする方法を検討した。これは、MLAと光ファイバーの位置をパターンマッチングにより検出し、5自由度マニピュレータで取付ける。このための動作戦略と駆動関数について述べ，動作結果を示す。