2自由度ハプティックデバイスによる組立操作法 組立品モデルによる組立操作シミュレーション

天内 勇樹; 大井 賢治; 平岡 弘之; 舟橋 幸祐

doi:10.11522/pscjspe.2009A.0.473.0

2009年度精密工学会秋季大会

セッションID: G18

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2009A.0.473.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

2自由度ハプティックデバイスによる組立操作法

組立品モデルによる組立操作シミュレーション

*天内勇樹, 大井賢治, 平岡弘之, 舟橋幸祐

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キーワード: ハプティック, 自由度, 組立, シミュレーション, 組立モデル

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抄録

ハプティックデバイスを用いる際に，少ない自由度で操作を行うことで作業効率が上がる場合があると考える．そこで，2自由度ハプティックデバイスと組立品のモデルを用いてマニピュレータに6自由度の組立操作を行わせるシステムを構築する．今回は，組立品モデルと2自由度のデバイスによる組立操作のシミュレーションについて報告する．

責任著者(Corresponding author)

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