画像処理による高機能ロボットの物体把持の研究

抄録

従来のビジュアルサーボは静的・準静的な動作であり,且つコンピュータの演算処理速度に大きく依存している為，動的な動作を行う対象が加速度的な動作を伴う場合、速度が上がるにつれマニピュレーション動作速度は遅くなり,アームやカメラの画像の精度の誤差が大きくなる．それらを安定して制御する為にはロボットに要求される高度な運動能力と不確定要素に対する柔軟な対応を行う制御システムが必要となる．