画像認識を用いた複数物体の把持分別システムの開発

抄録

本研究では、マニピュレータによる微小物体の操作の自動化を目的とし、物体を把持分別するシステムの開発を行っている。物体が配置されるステージ上にCCDカメラが設置される場合を想定し、多種の物体の位置検出を実現する。検出した物体の分別には２自由度SCARA型ハンドロボットを用いる。本発表ではあらかじめ与えられた物体の画像情報をもとに物体の位置検出と把持分別の手法について提案する。またそれらの実験結果について報告する。