最適化手法を用いたRRTによるロボットの経路計画

抄録

ロボットの経路を自動的に算出する経路計画では、ロボットの軸数が増えると、ロボットの取りえる姿勢が膨大になってしまう．そのため容易に経路を得ることができない．本研究では、多自由度の経路計画問題を効率的に解くために、最適化を用いた経路計画手法を提案する．