物理モデリングに基づく多足人工生物の行動獲得

抄録

本研究では多足人工生物に焦点を当て、ムカデを模した剛体モデルに対し、自律的に各脚の制御規則を学習させることによる歩行行動の獲得が可能であるかを検証する。制御システムとしてニューラルネットワークを用い、遺伝的アルゴリズムによる学習を行いながら、物理空間上での行動獲得シミュレーション実験を行った。また、実験結果を基に、実在の多足生物の歩行制御方法を考察する。