レーザ変位センサを用いたロボットマニピュレータのキャリブレーション

沖田 賢亮; 前田 雄介

doi:10.11522/pscjspe.2009S.0.99.0

2009年度精密工学会春季大会

セッションID: B03

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2009S.0.99.0

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主催: 社団法人精密工学会

レーザ変位センサを用いたロボットマニピュレータのキャリブレーション

*沖田賢亮, 前田雄介

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キーワード: ロボット, マニピュレータ, キャリブレーション

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抄録

産業用ロボットの絶対位置決め精度の向上のために，ロボットの正確なDHパラメタを特定するためのキャリブレーション手法が求められている．本研究では，レーザポインタを用いたGatlaらの手法を拡張し，レーザ変位センサで得られるハンドからレーザが当たる点までの距離の情報を用いた，精度・実用性のより高いキャリブレーション手法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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