低剛性部品把持における把持状態の変動形態モデリング

抄録

本研究は，小ロットでの低剛性部品の安定かつ高精度な把持を目的としている．本報告では，低剛性部品の把持における把持状態の変動についての分析とそのモデリングについて報告する．具体的には，まず把持における不確かさの分類とそのモデル化について示す．そして，把持における変動を考慮した工作物変形予測について報告する．