弾性体を制御する人工生物による遊泳行動獲得

抄録

多くの生物は筋肉を制御して行動している。そこで本研究では筋肉を弾性体バネモデルで表現し、その弾性体をアクチュエータとして行動する遊泳人工生物を対象とする。アクチュエータの制御器には人工ニューラルネットワークを用い、その結合荷重を進化的計算によって最適化することで遊泳行動を創発させる。その結果、数値計算シミュレーションにより遊泳行動を観察すると、実際の生物にも見られるＳ字状運動による遊泳を獲得した。