受動歩行を利用した急坂歩行のロバスト性

抄録

受動歩行はエネルギ効率の良い歩行原理として知られている．本研究ではその原理を下り階段に適用し，その安定性を探る．下り階段は下り坂に比べ，着地時の支持脚と遊脚の姿勢が非対称になり安定性の議論が困難である．本論文ではリムなし車輪モデルを用いてその安定性を解析する．