動力学を考慮した一軸慣性系モデルによる機械システムの制御

各軸による相互影響について

抄録

変化する状況に動的に対応できるシステムの開発を目的に，マルチエージェント概念に基づくロボットの位置決め制御システムの開発を行った. 制御システムは，単純な一軸慣性系エージェントの集合としてモデル化した．各エージェントが相互に運動情報を交換し動作する．数値シミュレーション結果を状態空間に基づいて解析し，その有効性と影響について調査した，さまざまな方法で各エージェントによる相互関係を考察した．