生物型ロボットの運動学計算

抄録

我々の研究グループは，多様な構造のロボットアームの運動学計算を容易に構成する方法の開発を行ってきた．提案する方法は，局所順／逆運動学計算を行うロボットアームのジョイントの変位を計算する個別の計算エージェントをロボットの構造に合わせて結合することで運動学計算システムを構成する．本報告では，人型ロボットを対象として運動学計算システムを構成する方法と，手や足の部分に対して目標値を与え，姿勢を求めた事例について述べる．