アウターロータ型球面超音波モータを用いた管内検査ロボットの開発

保科 真彦; 松原 修; 遠山 茂樹; 真下 智昭; 深谷 直樹

doi:10.11522/pscjspe.2010S.0.467.0

2010年度精密工学会春季大会

セッションID: F21

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2010S.0.467.0

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主催: 社団法人精密工学会

アウターロータ型球面超音波モータを用いた管内検査ロボットの開発

*保科真彦, 松原修, 遠山茂樹, 真下智昭, 深谷直樹

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キーワード: 球面超音波モータ, 管内検査ロボット, 多自由度

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抄録

水道やガスなどのインフラ配管は老朽化のため検査が必要とされている．この検査には目視が有力であり，その際カメラを駆動し傷を正視することが望ましい．そこで，カメラ用アクチュエータとして小型，多自由度という特徴を持つ球面超音波モータを用いた管内検査ロボットを開発した．モータの改良により内径50mmの管に挿入可能でかつ±90度以上の広い視野角を持つことを実現した．

責任著者(Corresponding author)

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