ヤモリ式凝着デバイスの性能向上のための設計指針

抄録

ヤモリの指先表面から着想を得た「物体の把持・離脱を目的とした凝着デバイス」の開発例は数多い．くさび形の高分子微小突起物を用い，物体の表面粗さに対応して分子間力を効果的に作用させるデバイスは壁面登上ロボットへの適用例もあるが，突起物形状に関しての最適化についての報告は未だ無い．本報では，「離脱が容易な構造を持ちながら最大の凝着力性能を持つデバイス」の設計指針について検討を行う．