円環構造型モジュラーロボットの移動行動獲得とモジュール拡張性に関する考察

抄録

進化ロボティクスや人工生命の分野において，自律ロボットの制御に関する研究が行われている．本研究では，自由度の高いボディの変形から環境及びタスクへの適応が期待できるモジュラーロボットに注目し，円環構造のトポロジを持つモデルに対して，3次元物理シミュレーションからロコモーションの進化的獲得を目的とした学習実験を実施する．さらに，大規模モジュールモデルの効率的制御に向けた拡張性に関する議論をする．