ハプティックデバイスを用いた1自由度の操作による3自由度遠隔組立作業 部品の接触状態と力覚の利用

大井 賢治; 平岡 弘之

doi:10.11522/pscjspe.2010S.0.953.0

2010年度精密工学会春季大会

セッションID: M34

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2010S.0.953.0

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主催: 社団法人精密工学会

ハプティックデバイスを用いた1自由度の操作による3自由度遠隔組立作業

部品の接触状態と力覚の利用

*大井賢治, 平岡弘之

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キーワード: ハプティック, 自由度, 組立, 遠隔操作

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抄録

遠隔操作で組立作業を行う際に必要な力覚のフィードバックに，ハプティックデバイスを適用する研究を進めている．組立作業では，操作者が一度に必要とする力覚は1～2自由度であることがほとんどであるため，ハプティックデバイスを用いる場合には操作する自由度を制限した方が操作性は向上する可能性がある．本報告では，組立部品の接触状態を利用し，1自由度の操作で3自由度遠隔組立作業を実現させる操作方法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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