産業用ロボットを用いたバリ取り作業の自動化

センサフィードバックによるリアルタイム制御

抄録

これまでに産業用ロボットを用いたバリ取りの研究は行われているが、そのほとんどが力制御によって誤差を吸収する方法が採られている。本研究では、変位センサを用いて経路の誤差を計測し、修正しながら加工を行うシステムを提案し、複雑形状の砂型中子のバリ取り実験を行うことでその有効性について検証したので報告する。