双腕マニピュレータの協調動作計画に関する研究

抄録

双腕マニピュレータでは左右の腕の協調動作により、把持物体と作業ツールとの間で理想的な相対位置関係を保つことができるために、作業中にどちらかの腕が特異姿勢にならないように、もう1方の腕が協力して作業を継続することが可能である。本稿では提案する拡張可操作度を用いて作業性の評価を行い、特異姿勢を予測し、それを避けながら最も作業に適した空間を選定して作業を行う手法を提案する。