デジタルハンドにおける操作力推定の為の指の生体力学モデルの構築

抄録

製品設計の為のデジタルハンドを用いた仮想エルゴノミック評価を行う際に，製品の把持や操作の為の手指の力を推定することは，この評価を合理的に行う基準として非常に有効である．本報告では，その評価を行う為の指の筋骨格の生体力学モデルを構築する為，製品把持時の指の腱，筋肉，関節表面に発揮される力を非線形最適化手法により導出する手法を提案する．更に，過去に発表された論文における実験結果と比較し，検証を行う．