1自由度の操作による6自由度遠隔組立作業 仮想面を利用した自由度の補完

天内 勇樹; 原 章紘; 平岡 弘之

doi:10.11522/pscjspe.2011S.0.399.0

2011年度精密工学会春季大会

セッションID: E63

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2011S.0.399.0

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主催: 社団法人精密工学会

1自由度の操作による6自由度遠隔組立作業

仮想面を利用した自由度の補完

*天内勇樹, 原章紘, 平岡弘之

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キーワード: ハプティック, 遠隔操作, 自由度, 組立

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抄録

遠隔操作による組立作業を，少ない操作自由度で行う手法を提案する．1自由度の操作で6自由度の組立作業を行うシステムを構築した．操作自由度とマニピュレータの自由度の差を補うために，ユーザが操作する自由度と制御系で自動生成する自由度とを仮想平面を利用して切り分ける手法について述べる．本報ではその構想，および基礎実験の結果について報告する．

責任著者(Corresponding author)

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