受け手を不快にさせないサービスロボットの手渡し動作

対象物の受け渡し姿勢に着目した評価関数の提案

抄録

人間共存型ロボットは人間との親和性を考慮して動作を行う必要がある．本研究では，「ロボットから人間への日用品の手渡し動作」を対象とし，これまでに人間同士の手渡し動作評価実験を行い，対象物の受け渡し姿勢と受け手の評価の関係性を調査してきた．本稿では，前実験および追加実験の調査結果に基づき，受け手を不快にさせない手渡し動作を計画するための評価関数を提案し，その有効性を検証する．