球を内包する全方向移動ロボットの開発

抄録

本研究は人間の生活環境で活躍できるロボットを実現するため，住居内を走破できる移動機構の開発を目的とする．製作した実験機は，単独では走行不可能だが球体を取り込むことで走行が可能になる．また，特性の異なる球体を取り込むことで自らの走行能力を変化させ，段差等の障害に対応する．更に，この実験機は全方向移動機構であり，狭い通路でもスムーズに移動できる．本報では実験機の構造及び走行特性について述べる．