軟粘地走行のための球体型全方向移動ロボットの構築

抄録

移動ロボットの軟粘地における走行では，ぬかるみなどで泥が付着することにより駆動機構が制御不能になることがある．そこで，本研究では中空の球体内に封入された移動機構を駆動させることで重心を移動させ球全体が転がり走行するロボットを提案する．本報ではこの機構の試作機の製作及び，駆動実験を行い泥や水を防ぎ，球状であるため全方向移動が可能であることを確認した．