仮想水中環境における人工生物の遊泳行動獲得

仮想筋肉による運動制御

抄録

生物は筋肉を制御することで柔軟な運動を実現している。そこで本研究では弾性バネで表現した仮想筋肉をアクチュエータとして行動する人工生物を対象とする。アクチュエータの制御器には人工ニューラルネットワークを使用し、仮想筋肉と人工ニューラルネットワークの各パラメータを進化的計算によって最適化することで遊泳行動を創発させる。その結果、獲得した行動を観察すると実際の生物に似た遊泳となっていることを確認した。