一軸慣性系モデルによるマニピュレータの位置決め制御と補間法の検討

抄録

マニピュレータの各ジョイントに対する指令速度を生成する手法を確立し、状況の変化に対応することが可能なシステムを提案する。数値シミュレーション・物理シミュレーションを行い、この手法が物理的に妥当であるかを検証する。