単純な制御によるコンパス２脚歩行ロボットのエネルギ効率の調査

2011年度精密工学会春季大会

セッションID: H64

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主催: 社団法人精密工学会

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キーワード: 受動歩行

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抄録

コンパスモデルは２足歩行ロボットのモデルの一つであり，ひざを持たない最もシンプルなモデルである．本論文では，このモデルに対して，股関節にトルクを与える制御による安定な歩行とその際のエネルギー効率について考察を行う．