メタフィジカルエージェントをベースとした運動学計算システム構築ツールの開発

抄録

あらゆる動作要求に対応できる柔軟な運動学計算モデルの構成法について説明する。運動学計算は、局所的な順・逆運動計算を行う部分を組み合わせることによって構成する。それらの組み合わせを変え、一つのジョイントで先端を含めた複数の点を目標に近づけることにより、全体の姿勢の制御や、目的に対して自由度が不足するような状況でも目標をできるだけ満たす制御が可能になる。数値シミュレーションによって可能性を考察する。