パラレルリンクロボットを用いた磁気浮上式高速物体搬送

抄録

磁気浮上搬送を高速化する手法として傾斜制御が知られている．傾斜制御では搬送装置の加速度と傾斜角が高精度で同期する必要がある．本稿では，パラレルリンクロボットによる傾斜制御を用いた1自由度磁気浮上での鉄球搬送の高速化について述べる．反復学習制御を適用することで高精度な傾斜制御を実現している．また，高速搬送に適した，対象物の自動的なピックアップとプレイスの手法を検討する．