握力補助用パワーアシストグローブの把持制御

抄録

筋力低下をきたしている人を対象に，手に装着でき，把持行為に必要な握力の増幅を行うパワーアシストグローブを用いた支援を目的として，空気圧アクチュエータを駆動源とし，支援対象者の把持動作により発生する表面筋電位を用いて，把持対象物の重量との差に基づき，不足分の把持力を得る機構の製作とその制御方法について述べる。