パラレルリンクを用いた6自由度ミニチュア姿勢デバイスの研究（第2報）

抄録

上面ステージと下面ベースの間に６本の伸縮リンクを配置したパラレルリンク型の新しい位置・姿勢決めデバイスを考案した．本報では，伸縮リンクとして，L字型／U字型の溝に薄肉の金属リンクを密着挿入し，また，その金属リンクの内側に圧縮バネを密着挿入することで，伸縮距離が長く，かつ，剛性が高い新しい伸縮リンクを考案したので，この伸縮リンクの構造と伸縮特性について報告する．