抄録
筆者らは先に，モータとテーブルが高い剛性で直接結合されたダイレクト駆動機構において，このクーロン摩擦に代表される非線形摩擦とイナーシャを低次の逆モデルとして制御ソフト中に組み込み，オンラインでこれらのパラメータを同定する実用的な方法を提案し，実験でその有効性を示した．さらに，その手法を二慣性系にも使えるように拡張した．本研究では，同定アルゴリズムを実験で検証する．信号のノイズやバックラッシなどの影響を低減する工夫をすることで，非線形摩擦を含む簡略化された二慣性系の逆モデルでも実際の機械システムのパラメータを正確に同定できることを示す．
