ニューロエボリューションによる仮想ロボットの行動制御

大江 亮介; 鈴木 育男; 山本 雅人; 古川 正志

doi:10.11522/pscjspe.2012A.0.449.0

2012年度精密工学会秋季大会

セッションID: F38

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2012A.0.449.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

ニューロエボリューションによる仮想ロボットの行動制御

*大江亮介, 鈴木育男, 山本雅人, 古川正志

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キーワード: ニューロエボリューション, 人工ニューラルネットワーク, 進化計算, 物理シミュレーション, 仮想ロボット

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抄録

人工ニューラルネットワーク（ANN）と進化計算を組み合わせた手法であるニューロエボリューションによって仮想ロボットの行動制御を行う．仮想ロボットの運動は物理エンジンPhysXによって計算される．はじめに，様々な目的行動をそれぞれ独立にANNに学習させる．これらのANNを操縦者からの抽象的な命令を実行する制御装置とみなし，状況に応じていずれかのANNを選択して用いることで複雑な行動を生成する．

責任著者(Corresponding author)

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