バッタモデルの目標高さに応じた跳躍動作の獲得

梅村 裕太; 鈴木 育男; 山本 雅人; 古川 正志

doi:10.11522/pscjspe.2012A.0.447.0

2012年度精密工学会秋季大会

セッションID: F37

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2012A.0.447.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

バッタモデルの目標高さに応じた跳躍動作の獲得

*梅村裕太, 鈴木育男, 山本雅人, 古川正志

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キーワード: 跳躍, ニューロエボリューション, バッタモデル

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抄録

生物の地上での代表的な移動方法として跳躍動作が挙げられる．跳躍動作は主に障害物を飛び越えるために使われるが，空中，着地時での姿勢を考慮しなければならず，その制御法は未確立である．本研究では，物理エンジンPhysXを用いバッタモデルを仮想環境下に作成する．学習アルゴリズムのひとつであるニューロエボリューションを使い，バッタモデルに目標高さに応じた跳躍動作を獲得させ，その分析を行う．

責任著者(Corresponding author)

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