磁気浮上と傾斜制御を用いた鋼板ディスクの非接触高速搬送

抄録

本稿では3自由度磁気浮上による平板の非接触搬送を扱う。浮上装置を加減速する際の搬送物の横滑りを傾斜搬送で解決し、高速搬送を実現する。傾斜搬送では浮上装置を傾斜させ、浮上力で慣性力を補償する。高速な平板の傾斜搬送では急激な傾斜角変化が必要であるが、過剰な傾斜角変化は搬送物と浮上装置の衝突を招く。衝突が起きないための傾斜角２階時間微分の制限を理論的に導き、制限値を考慮した搬送軌道を用いた実験結果を示す。