浮上機構を用いたデルタ型ミニチュアロボットの動作

抄録

本研究室では圧電素子の高速振動によるスクイーズ膜効果を利用した直進型マイクロロボットの研究を行ってきた。本研究では慣性体、圧電素子、浮上用プレートによって構成される浮上機構をデルタ型に連結したマイクロロボットを製作する。浮上機構の連結には、水平方向に変位する圧電素子を利用する。水平方向の圧電素子の伸縮と、浮上機構の浮上のタイミングを制御することにより、直進動作と回転動作が可能なロボットである。