一軸慣性系速度制御モデルを用いたマニピュレータの分散制御に関する研究

抄録

ロボットの活用が期待される環境や目的は多様化し続けている．中でも，実用化が待たれる介護ロボットや災害救助ロボット等には状況の変化に応じた操作性な判断が要求されるが，状況の変化に動的に対応することができる制御システムは現在のところあまり例がない．本研究ではこれを実現するためのひとつのアプローチとして，状況の変化に対応する仕組みを取り入れた速度指令生成システムを提案する．