4次元メッシュモデルを用いた形状変形による運動物体間の衝突回避手法

葛西 洸通; 小野里 雅彦; 田中 文基

doi:10.11522/pscjspe.2012S.0.543.0

2012年度精密工学会春季大会

セッションID: G21

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2012S.0.543.0

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

4次元メッシュモデルを用いた形状変形による運動物体間の衝突回避手法

*葛西洸通, 小野里雅彦, 田中文基

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キーワード: サイバーフィールド, 4次元形状モデリング, 4次元メッシュモデル, 衝突回避, 干渉解消, 制約付き最適化問題

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抄録

本研究では，運動する３次元物体間の衝突回避を４次元空間中の静的な形状間の干渉解消として扱うことで，空間と時間を統一的に扱った衝突回避方法の提案を目的としている．本報では，４次元メッシュモデル間の干渉を解消するために，変形量と干渉量から算出される評価関数の最小化問題としてモデルの４次元形状変形や並進・回転を行うパラメータを決定する手法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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