形状モデルを用いた3次元環境計測データからの対象認識に関する研究

同一形状物体を複数含む環境認識

抄録

本研究では，環境内における認識したい対象の存在有無・位置姿勢を，対象の形状モデルを用いて環境のレーザ計測点群から認識する手法を提案してきた．本報告では，既提案法で得られる認識対象物の位置姿勢の候補集合から，そのクラスタリングにより，環境内の同一形状物体の個数，並びに各物体の位置と姿勢を求める手法を提案し，その認識性能を定量的に評価する．さらに手法自動化のための，パラメータの決定法について述べる．