機械的駆動部の無いEHDポンプ駆動型人工筋を用いた新たなロボットアームの開発

抄録

絶縁性の流体に高電圧を印加すると流れが発生する現象であるEHD現象を応用した機械的駆動部の無いEHDポンプを開発し、このEHDポンプにより人工筋を駆動する新たなロボットアームの開発を行っている。今回、EHDポンプをロボットアームの骨格として用いた、骨格と人工筋駆動源の一体化を実現した新たなロボットアームを試作し、その評価を行ったので、その結果について報告する。