全方向移動小型加工ロボットの開発

抄録

大型の被削材に表面テクスチャを付加する場合、従来方式では大型の加工機が必要となり、そのためのスペースと高いコストを要求される。本研究では、安価に製作可能な全方向移動小型加工ロボットを開発することとした。このロボットは車輪にオムニホイールを用い、ロボットの中心にスピンドルユニットを搭載する。その先端に工具を装着し、被削材上を動作させ加工する。更に、複数ロボットを用いた高速加工法について提案した。