電磁球面モータの開発

任意方向へのトルク発生方法

抄録

球面モータは一台で多由度の動きを行えるため、多自由度駆動機構の小型化、軽量化および省エネルギー化等に有効である。しかしながら、従来技術では多自由度に完全対応できる構造や制御方法が十分に確立されておらず、駆動できる方向や角度に制限があった。今回、永久磁石を複数配置したロータと電磁コイルを複数配置したステータを用いて、任意のロータ姿勢から任意方向へ回転トルクを発生する方法を考案したので紹介する。