計測に基づく手指の可動領域のモデリング

抄録

本研究では，計測した多様な姿勢時の関節角度データから，人間の手の可動領域をモデリングする手法を提案する．２つの関節同士の組み合わせごとに可動領域を扱うことで，問題を単純化し，各組み合わせについて，計測データの含まれる領域を抽出することで，関節同士の強い連動がある場合にはそれが反映された可動領域表現となる．このモデルを利用することで，実際の手がとりうる手指姿勢を再現可能となった．