静止立位姿勢時における姿勢制御モデルに関する研究

前後運動の制御における非対称性の分析

抄録

本研究では、人の静止立位時姿勢制御について人体を2リンク倒立振子としてモデル化し、上半身と下半身の傾き角および床からの反力中心の実測された動きを再現可能な制御モデルの構築を目指している。今回は前後運動の姿勢制御における非線形要素について観測データから推定される仮説について報告する。人体を起こす方向と人体が倒れる方向に対する復元トルクに非対称性が認められ、その特性を表現するモデルについて提案する。