仮想物理環境における4足歩行生物の遊泳行動の獲得

三串 邦明; 渡辺 美知子; 鈴木 育男; 岩館 健司

doi:10.11522/pscjspe.2013A.0.783.0

2013年度精密工学会秋季大会

セッションID: N19

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013A.0.783.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

仮想物理環境における4足歩行生物の遊泳行動の獲得

*三串邦明, 渡辺美知子, 鈴木育男, 岩館健司

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キーワード: 物理モデリング, 人工ニューラルネットワーク, 中枢パターン発生器, 自律, 遺伝的アルゴリズム, 生物モデル

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抄録

近年，3次元空間内におけるロボットや人工生命の行動獲得に関する研究が活発に行われている．本研究では，仮想物理環境下に4足歩行生物を生成し，水環境における自律的な遊泳行動の獲得を目指す．生物モデルの関節制御には，人工ニューラルネットワーク（ANN）と周期波形を生み出す神経振動子(CPG)を用いる．更に，ANNのパラメータに実数値型遺伝的アルゴリズム（RCGA）を用いて最適化することで，学習による自律的な行動獲得を報告する．

責任著者(Corresponding author)

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