多自由度な手先を持つ管内作業ロボット

抄録

下水管の老朽化に伴い、補修工事の必要性が増加している。それに伴い、管を掘り起こさず作業を行う管内作業ロボットの開発が進んでいる。しかし、従来のロボットは上下・前後の方向にしか作業ができないなど、可動範囲が狭く作業内容に限界がある。そこで本研究では、直径250mmの下水管に対応し、4本の油圧シリンダを用いて手先部を駆動させることで、従来の動きに加え、斜め方向にも作業が可能な機構を提案する