ユニバーサルジョイントを用いた液圧駆動型関節の基礎特性

酒井 博充; 小久保 敬介; 笹木 亮; 池本 有助

doi:10.11522/pscjspe.2013S.0.1081.0

2013年度精密工学会春季大会

セッションID: T03

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013S.0.1081.0

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

ユニバーサルジョイントを用いた液圧駆動型関節の基礎特性

*酒井博充, 小久保敬介, 笹木亮, 池本有助

著者情報

キーワード: ユニバーサルジョイント, 外力検出, 液圧アクチュエータ

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

液圧駆動型アクチュエータは，従来は高負荷の油圧システム等に用いられているが，近年では医療用の小型マニピュレータや能動カテーテルへの応用がなされている．本研究では球面軸受によるユニバーサルジョイントをコア機構とし，液圧によりベローズを伸縮させることで１関節において多軸方向に屈曲が可能な能動型関節を開発した．本機構では流量制御部に液圧センサを組み込むことで関節に作用する外力検出を可能としている．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）